본관은 평택으로 전라북도 옥구(沃溝) 출신인 임병찬은 일찍이 학문을 배워 어려서부터 신동이라 불리는 등 매우 총명했습니다.

그는 39세의 나이에 낙안군순에 부임하여 탐관오리의 가렴주구를 막고 민생의 안정을 도모하였습니다. 

1890년 관직생활을 청산한 후 을사조약이 늑결됐다는 소식을 듣고 탄식하던 중 1906년 2월 의병장 최익현을 만나 거사의 뜻을 함께하기로 했고 사제의 의를 맺으며 임병찬은 최익현에게 병권을 위임하였습니다.

같은 해 6월 4일 전북 정읍군 칠보면 무성서원에서 최익현과 의병을 일으켰으며 그는 초모, 군량 및 병사훈련 등의 책임을 졌습니다. 

또한 홍주 의병장 민종식과 서로 연락을 맺으며 태인, 정읍, 순창, 곡성 등 각 지역의 관곡을 습격해 군량과 군기를 확보하였습니다. 하지만 관군과의 싸움을 원치 않던 그는 의병을 자체 해산하기로 했고 일본군 사령부로 붙잡혀갔습니다.

대마도에서 2년간의 유배가 끝난 후, 1912년에 공주(公州) 유생 이칙(李?)으로부터 고종황제의 밀명을 받아 독립의군부 전라남북도 순무대장에 임명되었습니다. 

그는 앞으로의 독립의군부 활동방법을 제시한 <관견>(管見)을 상소하였는데 독립의군부를 조직할 때 이 구성을 적용하기도 했습니다.

1914년 2월 서울로 올라와 이명상(李明翔)·이인순(李寅淳) 등과 상의하여 독립의군부를 전국적인 조직인 대한독립의군부(大韓獨立義軍府)의 편제로 재조직하였고 일본의 내각총리 대신과 조선총독 및 주요 관리들에게 한국감정의 부당성을 깨우쳐주며 대규모 의병전쟁을 준비하자는 목표를 세웠습니다.

총사령으로서 임병찬은 총독 데라우치 마사다케에게 직접 면담을 요구하고,내각총리대신 오쿠마 시게노부에게 ‘국권반환요구서’(國權返還要求書)를 보내며 일제합방의 부당성을 천명하였을 뿐만 아니라 외국에 대해서도 일제의 통치에 한국민이 불복하고 있음을 표명하였습니다.

하지만 항일 의병 계획을 1914년 5월 일경에 의해 사전 발각되어 체포된 그는 옥중에서 의병이 실패로 돌아간 것에 분개하며 3차례 자결을 시도하였으나 뜻을 이루지 못하고 6월 12일 거문도로 유배되어 옥고를 치렀고, 1916년 음력 5월 23일 유배지에서 향년 66세에 사망 순국하였습니다.

국가보훈부는 고인의 공훈을 기리어 1962년 건국훈장 독립장을 추서하였습니다.